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體分頭及軀干兩部，觸角1對(duì)，每體節(jié)有1～2對(duì)附肢的節(jié)肢動(dòng)物。已知有2 000種以上，常見的種類如蜈蚣、馬陸、花蚰蜒等。

身體呈長(zhǎng)扁平或圓柱形。分節(jié)明顯，分頭和軀干兩部。每對(duì)體節(jié)有1～2對(duì)附肢。頭部有觸角1對(duì)，單眼若干對(duì)，有時(shí)許多單眼常密集成聚合眼，狀似復(fù)眼。頭部腹面有口器，包括大顎1對(duì)，小顎1～2對(duì)，以氣管呼吸，排泄器官為馬氏管和下唇腺。胚胎發(fā)育為直接發(fā)育或有變態(tài)。

現(xiàn)存種類可分為4亞綱： ①唇足亞綱(Chilopoda); ②倍足亞綱(Dip-lopoda);③綜合亞綱(Symphyla);④燭亞綱(Pauropoda)。 其中以唇足亞綱和倍足亞綱，最為常見是多足綱的主要兩類。如

約安巨馬陸(Prospirobolus joan-nsi) 屬 ......