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力的平衡系內(nèi)外力在位移協(xié)調(diào)系的位移上所做的虛功，與力的平衡系中內(nèi)力在位移協(xié)調(diào)系的變形位移上所做的虛功兩者相等。它是線性和非線性結(jié)構(gòu)的應(yīng)力和位移計(jì)算都適用的基本原理。位移協(xié)調(diào)系的位移應(yīng)是微小的、約束所容許的，而且結(jié)構(gòu)原來連續(xù)的部分應(yīng)該保持其連續(xù)性。在虛功原理中，力的平衡系和位移協(xié)調(diào)系兩者，其中一個(gè)是真實(shí)的，另一個(gè)是虛擬的。

當(dāng)力的平衡系是真實(shí)的，位移協(xié)調(diào)系是虛擬的，這種情況的虛功原理稱為虛位移原理。其意義為：真實(shí)外力在相應(yīng)虛位移上所做的虛功等于實(shí)際內(nèi)力在虛變形位移上所做的虛功。剛體虛位移原理可以看為變形體虛位移原理的特殊情況。因?yàn)?......